Allgemeines

Das Treffen der PEARL-User-Group bzw. des Arbeitskreises 1 der GI-Fachgruppe 4.4.2 fand am 22.05.1997, 14:00-17:00 Uhr, mit 24 Teilnehmern am Institut für Regelungstechnik statt.

TOP1: PEARL 90 Weiterentwicklungen

• Keine wesentlichen Erweiterungen der PEARL 90 Norm, lediglich kleine Nachbesserungen.
• Einspruchsfrist der DIN-Norm abgelaufen.

TOP2: Compiler und Laufzeitsysteme: Statusbericht und Ausblick

• Aktueller Compiler: P15.6-I.
• Preprozessorbefehle: #DEFINE, #IF..#ELSE..#FIN, #IFDEF, #IFUDEF. Je nach Compiler und Zielprozessor vordefinierte Flags: P_PPC, P_68K, P_90, P_80 (P14.6-Y); jeweils zwei der Flags sind bei entsprechendem Compiler 1, die anderen zwei sind nicht definiert.
• TRY Semavariable (nur ab Nukleus 7.6-A möglich) gibt eine BIT(1) zurück: '1'B, wenn der kritische Pfad betreten wurde.
• MODE=PAD sorgt dafür, daß Floats, Zeiger und Strukturen innerhalb einer Struktur auf einer durch vier teilbaren Adresse liegen. MODE=NOPAD (Default): genannte Objekte liegen nur auf geraden Adressen, weniger Speicherplatzbedarf, aber insbesondere beim PowerPC langsamer.
• /*+R=$XXXX*/ fordert beim Anlegen des Taskworkspace mehr Speicherplatz an, der später für Prozedurworkspace zur Verfügung steht.
• Void-Pointer (REF STRUCT[]) voll installiert. Einer Prozedur PROC(REF STRUCT[]) kann alles übergeben werden (Felder verlieren dabei den Feldbeschreibungsblock!).

TOP3: RTOS-UH und PEARL auf dem PowerPC

• Auf dem PowerPC sind alle mathematischen Funktionen mit Gleitkommawerk voll implementiert. Geschwindigkeitsfaktor PPC/100MHz zu MC68060/50MHz ca. 5-6.
• Zur Erstellung prozessorunabhängiger Assembler-/Transferassembler-Programme gibt es Formate, die auf dem entsprechenden Rechner beim Assemblieren für die Erzeugung der erforderlichen Displacements, Einstiege etc. sorgen: SUPERVIS.FOR z.B. für IR-Serviceroutinen, PROCS.FOR für ass. codierte PEARL-Unterprogramme, GENERAL.FOR z.B. für Taskköpfe etc. Außerdem: COMEQU enthält die Definitionen der RTOS-Zellen wie TID, DPC etc., die für verschiedene Prozessoren unterschiedlich sind. Die Variante COMEQU.NOL erzeugt keine Liste bei der Assemblierung.

TOP4: Neue RTOS-UH/PEARL Implementierungen

• Portierung von RTOS-UH auf die neuen ColdFire-Prozessoren noch unklar, da die preiswertere Prozessorfamilie 52xx nur 32-Bit-Arithmetik hat.
• RTOS-UH läuft auf MVME2600 (MPC604E/200MHz), Portierung aber noch nicht endgültig abgeschlossen.
• Portierung auf PowerMac geplant (MPC604/133MHz).
• Neue Software: Portierung des GNU-C/C++ Compilers in Arbeit; Quellcode-Debugger unter Window-Manager, Single-Step, Breakpoints, 16 Tasks gleichzeitig, Variablenanzeige bei Bearbeitung bestimmter Zeilen ohne Stop, Bearbeitung ganzer Projekte mit mehreren Dateien möglich.
• Neues RTOS-UH Handbuch ist auf dem FTP-Server des Instituts für Regelungstechnik verfügbar.

TOP5: Berichte aus den Ingenieurbüros, Entwicklungsabteilungen und Forschungsinstituten

Es wurde über sehr unterschiedliche Erfahrungen mit der Akzeptanz von RTOS-UH und PEARL bei den Kunden berichtet. Während einerseits mehr konfigurierbare Standardwerkzeuge von den Führungsebenen verlangt werden, können andererseits immer neue Kunden von den Vorteilen des Echtzeitbetriebssystems RTOS-UH überzeugt werden. Hervorzuheben ist, daß im Rahmen eines sicherheitsrelevanten Projektes (Menschen unter Lasten) der Firma esd GmbH die Betriebsbewährtheit für den Nukleus 7.4-G mit Laufzeitsystem erteilt wurde. Dafür wurden ca. 30 Millionen fehlerfreie Betriebsstunden nachgewiesen.

Torsten Lilge