Allgemeines

Das Treffen der PEARL-User-Group bzw. des Arbeitskreises 1 der GI-Fachgruppe 4.4.2 fand am 12.06.2003, 14:00-15:45 Uhr, mit 15 Teilnehmern am Institut für Regelungstechnik der Universität Hannover statt.

TOP1: PEARL 90 Weiterentwicklungen

• Im Zuge einer Umstrukturierung der GI werden die Fachgruppe 4.4.2 und 4.4.1 zusammengelegt. Ein Problem stellt dabei eine bestehende Kooperation der Fachgruppe 4.4.1 mit der GMA dar.
• Die Firma Werum hat das Buch "Echtzeit-Praxis mit PEARL" von L. Frevert mit großem Aufwand in ein EDV-Dokument umgesetzt. Das Dokument steht unter http://www.real-time.de/misc/PEARLFrev.pdf oder http://www.irt.uni-hannover.de/pearl/pub/PEARLFrev.pdf zum freien Download zur Verfügung.
• Die Zukunft des PEARL90 Buches bleibt ungewiss. Mit einem Addendum soll das Buch von L. Frevert zunächst erweitert werden. In diesem Zusammenhang wird auf informative DVI-Dokumente von L. Frevert über PEARL90 auf der Seite http://ti.fh-bielefeld.de/pv/vorlesung/pd/dvi der FH Bielefeld hingewiesen. Falls möglich, sollen diese Dokumente als PDFs zur Verfügung gestellt werden.
• Der Workshop PEARL 2003 findet am 27. und 28.11.2003 statt. Nähere Informationen sind über die WWW-Seiten der Fachgruppe 4.4.2 verfügbar.
• In der Zeitschrift automatisierungstechnik wird demnächst ein Artikel von Dr. Wolter über die Ergebnisse seiner Untersuchung verschiedener Echtzeitsysteme sowie ein Beitrag von Dr. Albert über die Anwendung des Messverfahrens auf Netzwerke erscheinen.
• Eine neue Version des RTOS-UH Handbuches ist in Arbeit und wird wieder als PDF zum Download zur Verfügung gestellt. Gedruckte Versionen wird das IRT zukünftig nicht mehr herstellen können.
• Felder können über eine Prozedur neuerdings dynamisch deklariert werden.

TOP2: Compiler und Laufzeitsysteme: Statusbericht und Ausblick

• Seit dem Nuk 6.8 befindet sich ein Fehler im System. Bei der Terminierung einer Task kann durch die Unterbrechbarkeit des TERMINATE-Traps unter Umständen ein nicht mehr existierendes CE ausgekettet werden. Wurde zwischenzeitlich der Speicher verändert, kann dieses zu einem Systemansturz führen. Ab dem Nuk 7.9K ist dieser Fehler beseitigt.
• Unter http://rtos.iep.de/revision/  ist eine Revisionliste von RTOS-UH zu finden.
• Ab dem Compiler P16.3 ist die Angabe einer Modul-ID im SETLINE-Befehl mit folgender Syntax möglich:

  SETLINE 1000,999;

  Dabei ist 999 die Modul-ID, die im Bereich von 1 bis 32767 zu wählen ist und bei einem Laufzeitfehler mit der Zeilennummer mit ausgegeben wird, wenn der Linemarker aktiv ist. Ohne Angabe einer Modul-ID erfolgt keine Ausgabe; für ein mit einem älteren Compiler übersetztes Modul erfolgt keine oder die Ausgabe einer zufälligen Nummer im Fehlerfall. Folgende Modul-IDs sollten nicht verwendet werden:

  30000 - 31499	(reserviert für IEP)
  31500 - 32767	(reserviert für esd)

  Die mögliche SETLINE-Anweisung ohne Modul-ID hinter einer #INLCUDE-Anweisung bleibt unberührt, da eine Include-Datei kein neues Modul erzeugt.

• Der Linker unterstützt jetzt auch extrem große Module und alle Anschlüsse des GNU-C Compilers für den PPC. Die neue Option ROMCODE+ erzeugt wie die CO-Option des LOAD einen zweiten S-Record mit allen globalen Referenzen, der unmittelbar an den eigentlichen S-Record angehängt wird.

TOP3: Neue RTOS-UH Implementierungen

• Das System-On-the-Chip (SOC) wird am IRT in einem künstlichen Gleichgewichtssensor für Serviceroboter eingesetzt. Die Hardware wurde in einer Kooperation mit der Firma Bosch entwickelt und enthält neben dem MPC555 fast keine weiteren Bauelemente. Das SOC ist wie auch die 405-Version eine Spezialversion des RTOS-UH.
• Eine RTOS-UH Implementierung für Prozessoren der ARM-Familie ist auf Grund der Inhomogenität dieser Familie nicht beabsichtigt.

TOP4: Berichte aus den Ingenieurbüros, Entwicklungsabteilungen und Forschungsinstituten

• Firma esd
  • In das Aufspüren des TERMI-Fehlers (s.o.) wurde viel Zeit investiert.
  • Neue Hardware: CPCI-Board mit MPC750 (600 MHz), CAN und Ethernet.
  • Die 68k-Schiene wurde verlassen; neues Arbeitspferd ist der 405 mit zahlreichen kundenspezifischen Designs.
  • Neue Software: NFS-Client unter RTOS-UH, Arbeiten an einer DNS-Anbindung laufen. Weiteres Projekt: Fernwartung mit RTOS-UH, z. B. Anzeige eines entfernten LCDs.
  • Die CPCI-Grafikkarte ist auch für PMC bzw. die PMC-Karte für VME-Systeme verwendbar.
  • Im vergangenen Jahr wurden ca. 3.500 RTOS-UH Kopien ausgeliefert⁽¹⁾.
• Firma IEP
  • Der Standardprozessor für kundenspezifische Entwicklungen ist noch immer der 68332.
  • Der PEARL90-Debugger ist mittlerweile verfügbar.
  • Aufbauend auf dem RTOS-UH HTTP-Server wurde ein Modul entwickelt, dass Prozessdaten auf einer WWW-Seite darstellt. Das Modul baut auf einer bereits existierenden internen Tabelle der Prozessdaten auf.
  • Die gleiche Tabelle wird auch von der IEC1131-Oberfläche verwendet, die jetzt in der Version 2.3 verfügbar ist.
  • Der IEP Netzwerkstack erlaubt den Zugriff auf einen BOOTP-Server; daneben wurde auch TFTP realisiert.
• Die anwesenden Anwender von RTOS-UH berichten über den Einsatz in der Medizintechnik, der Leittechnik, der Wägetechnik, der Produktion und Qualitätssicherung sowie in Forschung und Lehre.
  • Der Wunsch nach einem Zeitstempel für Fehlermeldungen wurde geäußert. Dieses lässt sich relativ einfach im Error-Dämon realisieren. Einen Workaround stellt eine permanente Fehlerumlenkung an eine Task dar, die die Ausgaben mit einer Uhrzeit versieht.
  • Diskutiert wurde auch die Möglichkeit des Einsatzes eines Emulators (z. B. Lauterbach Trace32) zur Fehlersuche. Ein derartiger Emulator kann rudimentär mit dem Debug-Ausgang des Dispatchers nachempfunden werden. Der Debugger von IEP unterstützt dieses Feature.
  • Für Wägesysteme basierend auf RTOS-UH wird eine EU-Zulassung voraussichtlich im Sommer erteilt.

Fußnoten

1. Anmerkung Prof. Gerth: In 2002 zusammen ca. 6.000, insgesamt jetzt ca. 40.000 Lizenzen vergeben.

Torsten Lilge