Allgemeines

Das Treffen der PEARL-User-Group bzw. des Arbeitskreises 1 Embedded Systems, RTOS-UH/PEARL der GI-Fachgruppe Echtzeitsysteme und PEARL fand am 03.06.2004, 14:00-16:30 Uhr, mit 14 Teilnehmern am Institut für Regelungstechnik der Universität Hannover statt.

TOP1: PEARL 90 Weiterentwicklungen

• Vorstellung des Projekts ELAN (eLearning Academic Network) im Bereich Echtzeitdatenverarbeitung.
• Bei der GI erfolgt eine Umstrukturierung der Fachgruppen. Aus der Fachgruppe 4.4.2 wurde die Fachgruppe Echtzeitprogrammierung und PEARL (EP), die dem Fachbereich Informationstechnik und Technische Nutzung der Informatik (ITTN) und darin dem Fachausschuss Informatik in der Echtzeitverarbeitung zugeordnet ist. Die neue Struktur der GI ist im Internet einzusehen.
• Die finanzielle Situation der GI hat sich verbessert, so dass neben der schon immer finanziell soliden Fachgruppe EP jetzt auch andere Fachgruppen besser dastehen.
• Der Workshop PEARL 2004 ist stark durch das Thema Modellierung geprägt.

TOP2: Compiler und Laufzeitsysteme: Statusbericht und Ausblick

• Behobene Fehler:
  • Beim Laden von Modulen über 16 MB Größe wurde die SR-Datei u. U. nicht geschlossen. Da bei viel Datei-I/O der Cache nicht sofort auf die Platte zurückgeschrieben wird, können durch offene Dateien Inkonsistenzen entstehen. Generell sollte bei viel Datei-I/O alle paar Sekunden der Befehl SYNC zum Schreiben des Caches auf die Platte abgesetzt werden.
  • Compilerfehler bei AT ... ACTIVATE X(I);, wobei X(I) ein Feld mit Taskzeigern ist. Wird der Einplanungszeitpunkt erst durch einen Ausdruck berechnet, kann der Index I zerstört werden.
  • Taskzeiger wurden vom Compiler nicht akzeptiert, wenn der Taskname mehr als 8 Zeichen enthielt.
  • Der Assembler führte .INCLUDE-Anweisungen auch in nicht aktiven .IF-Zweigen aus.
• Neuerungen:
  • Switched Comments ermöglichen die Aktivierung kommentierter Zeilen in Abhängigkeit einer Flag. Beispiel: Nach #DEFINE TEST=1; oder DCL TEST INV FIXED INIT(1); wird die Zeile !:TEST X=5; mit übersetzt und erscheint im Listing als !+TEST X=5;. Wird TEST mit 0 initialisiert, wird die Zeile nicht übersetzt und erscheint im Listing als !-TEST X=5;.
  • Unter http://rtos.iep.de/pub/HANDBUCH/Aktuell/rtosh.pdf ist stets die aktuelle Version des RTOS-UH Handbuchs zu finden.
  • Initialisierung von Feldzeigern möglich.
  • Für den privaten Gebrauch gibt es jetzt Demoversionen des PEARL 90 Compilers. Die Demoversion erzeugt zur Kennzeichnung Signaturen im S-Record. Zudem werden die Optionen /*+P*/ und MODE=NOLSTOP nicht unterstützt. Die Demoversionen stehen zusammen mit dem CVCP und dem PE zum freien Download zur Verfügung ( http://rtos.iep.de/pub/PE/).
  • Alle Compiler enthalten im S-Record jetzt eine Signatur mit der Compilerversion. Die Kennung AEB7 16 04 0D weist z. B. auf die Version 16.4-D hin.
  • RTOS-UH stellt ein globales Environment zur Verfügung, das mit ENVSET -G angesprochen wird. Eine mit der Option -G definierte Variable steht jedem Nutzer zur Verfügung. Beim Suchen einer Shell-Variablen wird erst im lokalen (User-), dann im globalen Environment gesucht.
  • Der Linker hat den neuen Befehl ROMCODE+;, der dafür sorgt, dass alle globalen Symbole des gelinkten S-Records in einem eigenen S-Record aufgelistet werden (analog zum CO beim LOAD), um später noch andere Module hinzuladen zu können, die diese Symbole referenzieren. Sollen die globalen Symbole von einigen der zu linkenden S-Records nicht exportiert werden, sind die betreffenden INCLUDE-Anweisungen mit HIDE/UNHIDE zu umklammern.

TOP3: Neue RTOS-UH Implementierungen

• Als ein neuer Ziel-Prozessor von RTOS-UH wird der Coldfire der Fa. Freescale (ehemals Motorola) diskutiert. Dieser schnelle und preiswerte RISC-Prozessor wäre sehr gut geeignet, um die MC683xx-Serie abzulösen. Da der Coldfire einen 68K-ähnlichen Befehlsatz aufweist, ist ein Transfer-Assembler denkbar. Dem steht als Nachteil die Problematik beim Zugriff auf BYTE- oder WORD-Objekte gegenüber.
• Ein USB-Support von RTOS-UH ist angedacht.

TOP4: Berichte aus den Ingenieurbüros, Entwicklungsabteilungen und Forschungsinstituten

Die Berichte aus den Firmen und Ingenieurbüros verdeutlichen das breite Anwendungsspektrum von PEARL 90 unter RTOS-UH. Das Thema Vernetzung spielt dabei eine immer bedeutendere Rolle. Die von diversen Firmen eingesetzten Systeme sind zudem räumlich weit verbreitet, was zu einem großen Interesse an der Fernwartung derartiger Systeme führt. Allgemein ist zu vermerken, dass immer mehr Systeme im Ausland eingesetzt werden.

Hervorzuheben ist die von der Firma IEP durchgeführte Implementierung von RTOS-UH auf der MVME5500 (MPC7455 PowerPC, 1 GHz). Diese Plattform ermöglicht Taskwechselzeiten kleiner als 1µs und kann im praktischen Einsatz vier VME-Rechner auf Basis des MC68040 ersetzen.

Eine Portierung von RTOS-UH auf den Coldfire Prozessor würde auf positive Resonanz stoßen. Auch eine Unterstützung von USB würde zahlreiche neue Anwendungsmöglichkeiten eröffnen.

Torsten Lilge